MC_Halt

名称:暂停指令

符号:MC_Halt

说明:

    用于实现轴的暂停功能，指令的上升沿有效。
    只有使用MC_Power指令使能轴后才可以调用本指令。
    在EXECUTE的上升沿，输入DECE值被锁定，轴的PLCOpen状态机变为DiscreteMotion，开始减速停机处理。
    减速停止后，DONE信号有效，轴状态由DiscreteMotion切换至Standstill。
    本指令可被打断而终止执行：可以让轴处于ContinuousMotion、DiscreteMotion、Stopping状态的指令，均可打断本指令（参考轴的PLCOpen状态机），被打断后，CMDABORTED有效。

图片:

参数:

参数名称	数据类型	IN/OUT	参数作用	说明	默认值
AXISNO	UDINT	IN	脉冲轴号	0-7	无
EXECUTE	BOOL	IN	功能块触发	上升沿触发指令执行	FALSE
DECE	REAL	IN	减速度	减速度(非0值，绝对值有效)，≤最大加速度，单位：unit/s	无
DONE	BOOL	OUT	停机完成标志	TRUE：停机完成	FALSE
BUSY	BOOL	OUT	忙标志	TRUE：减速停机中	FALSE
CMDABORTED	BOOL	OUT	终止执行标志	TRUE：被其它指令中断，本指令终止执行	FALSE
ERROR	BOOL	OUT	出错标志	TRUE：功能块调用出错	FALSE
ERRORID	UINT	OUT	错误码	0：正常；其它：错误码值	0

示例:

LD:

ST:


MC_Halt_inst1(AXISNO := 0,
 EXECUTE     := TRUE,
 DECE        := 100,
 DONE       => DoneOut,
 BUSY       => BusyOut,
 CMDABORTED => CmdAbortOut,
 ERROR      => ErrorOut,
 ERRORID    => ErrorIdOut);

解释:

   AXISNO为0，表示操作脉冲轴0；
   EXECUTE由FALSE->TRUE，上升沿触发该功能块执行；
   DECE为100，将以100unit/s的减速度进行减速，直至停止；
   DoneOut为TRUE，表示减速停机完成；
   BusyOut为TRUE，表示正在减速停机中，完成后BusyOut复位；
   CmdAbortOut为TRUE，表示已被中断而终止执行；
   ErrorOut为TURE，表示存在错误，指令无法执行；
   ErrorIdOut为0，表示执行正常，非0，表示存在错误，无法执行。