MC_Home

名称:原点回归指令

符号:MC_Home

说明:

    用于实现轴的原点回归功能，指令上升沿有效。
    只有使用MC_Power使能轴后，并且轴的PLCOPen状态为Standstill时才可调用本指令。
    在EXECUTE的上升沿，输入POS值被锁定，轴的PLCOpen状态机由Standstill切换至Homing，开始原点回归运动。
    POS值用于设定原点回归完成后原点的位置值。
    本指令可被MC_Stop指令打断而终止执行，但不可被其它运动类指令打断（参考轴的PLCOpen状态机）。
    本指令不允许重复调用，当调用一条MC_Home指令使轴处于Homing状态后，再调用其它的MC_Home指令，后调用的指令报错。

图片:

参数:

参数名称	数据类型	IN/OUT	参数作用	说明	默认值
AXISNO	UDINT	IN	脉冲轴号	0-7	无
EXECUTE	BOOL	IN	功能块触发	上升沿触发指令执行	FALSE
POS	REAL	IN	原点位置	原点回归完成后原点的位置(正数/负数/0)，单位: unit	0
DONE	BOOL	OUT	原点回归完成标志	TRUE：原点回归完成	FALSE
BUSY	BOOL	OUT	忙标志	TRUE：原点回归中	FALSE
CMDABORTED	BOOL	OUT	终止执行标志	TRUE：被其它指令中断，本指令终止执行	FALSE
ERROR	BOOL	OUT	出错标志	TRUE：功能块调用出错	FALSE
ERRORID	UINT	OUT	错误码	0：正常；其它：错误码值	0

示例:

LD:

ST:


MC_Home_inst1(AXISNO := 0,
 EXECUTE     := TRUE,
 POS         := 0,
 DONE       => DoneOut,
 BUSY       => BusyOut,
 CMDABORTED => CmdAbortOut,
 ERROR      => ErrorOut,
 ERRORID    => ErrorIdOut);

解释:

   AXISNO为0，表示操作脉冲轴0；
   EXECUTE由FALSE->TRUE，上升沿启动原点回归指令；
   POS为0，表示回原完成后原点的位置为0-unit，非0，表示原点回归完成后对应的位置为POS-unit；
   DoneOut为TRUE，表示原点回归指令执行完成；
   BusyOut为TRUE，表示原点回归执行中，完成后BusyOut复位；
   CmdAbortOut为TRUE，表示已被中断而终止执行；
   ErrorOut为TURE，表示存在错误，指令无法执行；
   ErrorIdOut为0，表示执行正常，非0，表示存在错误，无法执行。