名称:相对位移指令

符号:MC_MoveRelative

说明:

    用于实现轴的相对位移功能，上升沿有效。
    只有使用MC_Power指令使能轴后，才能调用本指令。
    在EXECUTE的上升沿，输入DISTANCE、VEL、ACC、JERK值被锁定，轴的PLCOpen状态机切换至DiscreteMotion，开始相对位移运动。
    如果DISTANC大于0，轴将正向运动，如果DISTANCE小于0，轴将反向运动，移动给定的距离。
    本指令可被打断而终止执行：可以让轴处于ContinuousMotion、DiscreteMotion、Stopping状态的指令，均可打断本指令（参考轴的PLCOpen状态机），被打断后，CMDABORTED有效，剩余的未完成距离将被丢弃。
    轴运行碰到软件限位时，指令将被中断（CMDABORTED有效），轴停止运动但不会进入Errorstop状态，可修改为远离软件限位的目标位置，重新触发。

图片:

参数:

参数名称 数据类型 IN/OUT 参数作用 说明 默认值
AXISNO UDINT IN 脉冲轴号 0-7 
无
EXECUTE BOOL IN 功能块触发 上升沿触发指令执行 
FALSE
DISTANCE REAL IN 相对距离 以当前位置为参考，移动的目标距离(非0，正数-正方向运动；负数-反方向运动；绝对值为移动距离)，单位: unit 
无
VEL REAL IN 目标速度 目标速度(非0值, 绝对值有效)，≤最大速度，单位: unit/s 
无
ACC REAL IN 加速度 加速度(非0值，绝对值有效)，≤最大加速度，单位：unit/s 
无
JERK REAL IN 加加速度 加加速度(绝对值有效)，≤加速度(0-T型加减速，非0-S型加减速)，单位：unit/s^2 
无
DIR USINT IN 方向 旋转运动预留，线性运动无效 
无
DONE BOOL OUT 完成标志 TRUE：执行完成，目标位置到达 
FALSE
BUSY BOOL OUT 忙标志 TRUE：处于运动中 
FALSE
CMDABORTED BOOL OUT 终止执行标志 TRUE：被其它指令中断，本指令终止执行 
FALSE
ERROR BOOL OUT 出错标志 TRUE：功能块调用出错 
FALSE
ERRORID UINT OUT 错误码 0：正常；其它：错误码值 
0

示例:

LD:

ST:





    




解释:



   AXISNO为0，表示操作脉冲轴0；
   EXECUTE由FALSE->TRUE，上升沿触发该指令执行；
   DISTANCE为125，表示以当前位置为参考，正向移动125unit的距离；
   VEL为20，表示目标速度为20unit/s；
   ACC为100，表示以100unit/s的加速度加减速，直至达到目标速度20unit/s；
   JERK为0，将执行T型加减速运动，非0，将执行S型加减速运动；
   DIR为0，旋转运动预留，对于线性运动无效；
   DoneOut为TRUE，表示相对位移执行完成；
   BusyOut为TRUE，表示正在执行相对位移，完成后BusyOut复位；
   CmdAbortOut为TRUE，表示已被中断而终止执行；
   ErrorOut如果为TURE，表示存在错误，指令无法执行；
   ErrorIdOut为0，表示执行正常，非0，表示存在错误，无法执行。