MC_MoveVelocity

名称:速度指令

符号:MC_MoveVelocity

说明:

    用于实现轴的速度控制功能，上升沿有效。
    只有使用MC_Power指令使能轴后，才能调用本指令。
    在EXECUTE的上升沿，输入VEL、ACC、DIR值被锁定，轴的PLCOpen状态机切换至ContinuousMotion，开始速度控制运动。
    指令执行后，按照给定的加速度、方向加速至目标速度（达到后INVELOCITY有效），并保持匀速运行；此时即使EXECUTE变为FALSE，轴仍将继续运行，若需停止，则需要调用MC_Halt或MC_Stop。
    本指令可被打断而终止执行：可以让轴处于ContinuousMotion、DiscreteMotion、Stopping状态的指令，均可打断本指令（参考轴的PLCOpen状态机），被打断后，CMDABORTED有效。
    轴往一个方向运行碰到软件限位时，指令被中断而终止执行（CMDABORTED有效），轴停止运动但不会进入Errorstop状态。可重新触发MC_MoveVelocity指令将轴向相反方向运动。

图片:

参数:

参数名称	数据类型	IN/OUT	参数作用	说明	默认值
AXISNO	UDINT	IN	脉冲轴号	0-7	无
EXECUTE	BOOL	IN	功能块触发	上升沿触发指令执行	FALSE
VEL	REAL	IN	目标速度	目标速度(非0值，绝对值有效)，≤最大速度，单位：unit/s	无
ACC	REAL	IN	加速度	加速度(非0值，绝对值有效)，≤最大加速度，单位：unit/s	无
DIR	USINT	IN	方向	0：正向运动；1：反向运动	无
INVELOCITY	BOOL	OUT	速度到达标志	TRUE：目标速度达到	FALSE
BUSY	BOOL	OUT	忙标志	TRUE：处于运动中	FALSE
CMDABORTED	BOOL	OUT	终止执行标志	TRUE：被其它指令中断，本指令终止执行	FALSE
ERROR	BOOL	OUT	出错标志	TRUE：功能块调用出错	FALSE
ERRORID	UINT	OUT	错误码	0：正常；其它：错误码值	0

示例:

LD:

ST:


MC_MoveVelocity_inst1(AXISNO := 0,
 EXECUTE     := TRUE,
 VEL         := 20,
 ACC         := 100,
 DIR         := 0,
 INVELOCITY => InVelOut,
 BUSY       => BusyOut,
 CMDABORTED => CmdAbortOut,
 ERROR      => ErrorOut,
 ERRORID    => ErrorIdOut);

解释:

   AXISNO为0，表示操作脉冲轴0；
   EXECUTE由FALSE->TRUE，上升沿触发该指令执行；
   VEL为20，表示目标速度为20unit/s；
   ACC为100，表示以100unit/s的加速度加减速，直至达到目标速度20unit/s；
   DIR为0，表示正向运动，DIR为1，表示反向运动；
   InVelOut为TRUE，表示已达到目标速度；
   BusyOut为TRUE，则表示速度指令正在执行中，直至该指令被中断而终止执行；
   CmdAbortOut为TRUE，表示已被中断而终止执行；
   ErrorOut如果为TURE，表示存在错误，指令无法执行；
   ErrorIdOut为0，表示执行正常，非0，表示存在错误，无法执行。