MC_Stop

名称:停止指令

符号:MC_Stop

说明:

    用于轴实现紧急停止功能，指令上升沿有效。
    只有使用MC_Power指令使能轴后，才能调用本指令。
    在EXECUTE的上升沿，输入DECE值被锁定，轴的PLCOpen状态机切换至Stopping，并做减速停机运动。
    停止后DONE信号有效，在EXECUTE=TRUE时，DONE保持，且轴状态保持在Stopping。
    EXECUTE=OFF，且已经停止，轴的PLCOpen状态机由Stopping切换至Standstill。
    指令执行期间重新触发同一条MC_Stop指令，则使用最后一次触发时的减速度。
    指令不可多重调用，在一条指令有效期间调用其它的MC_Stop指令，其它的MC_Stop指令报错。
    本指令不可被打断，轴的PLCOpen状态机为Stopping时，运动类指令无法被执行（参考轴的PLCOpen状态机）。

图片:

参数:

参数名称	数据类型	IN/OUT	参数作用	说明	默认值
AXISNO	UDINT	IN	脉冲轴号	0-7	无
EXECUTE	BOOL	IN	功能块触发	上升沿触发指令执行	FALSE
DECE	REAL	IN	减速度	减速度(0-立即停止；非0-绝对值有效)，≤最大加速度，单位：unit/s	无
DONE	BOOL	OUT	停机完成标志	TRUE：停机完成	FALSE
BUSY	BOOL	OUT	忙标志	TRUE：减速停机中	FALSE
ERROR	BOOL	OUT	出错标志	TRUE：功能块调用出错	FALSE
ERRORID	UINT	OUT	错误码	0：正常；其它：错误码值	0

示例:

LD:

ST:


MC_Stop_inst1(AXISNO := 0,
 EXECUTE     := TRUE,
 DECE        := 100,
 DONE       => DoneOut,
 BUSY       => BusyOut,
 ERROR      => ErrorOut,
 ERRORID    => ErrorIdOut);

解释:

   AXISNO为0，表示操作脉冲轴0；
   EXECUTE由FALSE->TRUE，上升沿触发该功能块执行；
   DECE为100，表示以100unit/s的减速度进行减速，直至停止；
   DoneOut为TRUE，表示减速停机完成；
   BusyOut为TRUE，表示减速停止中，完成后BusyOut复位；
   ErrorOut如果为TURE，表示存在错误，指令无法执行；
   ErrorIdOut为0，表示执行正常，非0，表示存在错误，无法执行。